步进系统 运行精度问题
.选购合适 电机(基于对速度和转矩 要求)。
.确认电机技术指标中各相电感之间误差在± %以内。
.选购合适 驱动器。如果可能 话,获得驱动器输出 电流波形图。
.确认驱动器上有提高运行平稳性 功能或者选项,如调节续流阻尼深度(慢速或者快速电流衰减)或可调整电流波形 电位器。
.根据驱动器特性匹配电机电感量。通常说来,狗粮快讯网本网讯,高电感量电机低速性能较好,但是需要驱动器具备高电流阻尼(快速续流),能让电流在续流期间快速下降。阻尼有助于电感 快速放电。低电感量电机高速性能好,狗粮快讯网报道造访,如果驱动器能提供较低 电流阻尼(慢速续流),那么这些电机将呈现出良好 工作特性,因为他们在电感能量泄放过程中无需特别 阻尼帮助。对于 些电感量中等 电机来说,可以选购具备混合续流能力 驱动器。
零
个常见 误区就是把系统 精度误差全部归结为电机 问题。从步进电机 角度来说,需要满足 些公差质量,包括机械公差和电气公差。相绕组电感 不均衡是重要因素,产品 些原因包括极靴、转子 不对准,定转子间气隙 不均匀,定转子齿槽关系,以及转矩脉动等。达到并持续控制这些参数并不是非常困难 事。
典型 细分模式包括 及 微步；提高细分数也就相应提高了单步精度(将整步按细分数等分来提高精度)。例如, 台零. 度 步进电机如果用 细分 驱动模式,步矩角可以达到零.零 度。当然,狗粮快讯网今日新闻,驱动器也必须按照细分规律提供给电机 电流值。
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剩下 任务就是让驱动器/控制器告诉步进电机应该运动到哪儿和如何是运动,而且不能由于驱动器自身精度不高而降低了电机 精度。 个细分驱动器通过给电机绕组提供特定 激磁电流,告诉电机需要运行多少个微步。步进电机运行在整步模式时,精度zui高,因为刚好与电机 机械设计特点相吻合。此时定转子齿正好完全对齐,且绕组中流过 电流zui大。随着细分数 增加,步矩角相应减小,此时越来越难以保证定位 准确了。
图例为 细分驱动模式下电机各相空间矢量图以及相电流随时间变化 示意图,可以直观地表示出驱动器每微步必须给出 电机相电流 大小和方向。从驱动器 角度来说,输出电流 主要部件是集成驱动芯片。驱动器 性能由芯片 设计决定。产品如选用 MOSFET、电阻电容、电路布线、相应 固件(软件)以及不合理 散热方式等也会影响其性能。因此即使驱动控制芯片能给出平滑且 正弦电流波形,仍然不能保证获得新优 精度。
在相绕组空间示意图中 位置 处,A相和B相 座标百分值是( 零零,零)。驱动器输出 零零% 电流给A相,而B相电流为零%。当电机运动到位置 时,座标变成( , ),此时驱动器输出满电流 %给A相而B相得到 %。按照这样 方式对每 步分析就会知道A相和B相电流是两个互差 零度 正弦波。
如果我们谈到运动系统 精度,就会发现许多因素都对其有影响。考虑系统 精度时,工程师必须知道如何是让步进电机、驱动器或控制器协调配合来获得理想 运行精度。
我们知道,电机定子绕组 电感量正比于绕组匝数 平方,只要采用恰当 绕制工艺就能保证相电感间 致性。很多步进电机制造商已经使用自动绕线设备来保证这种 致性。当然,转子磁性材料也应具备良好 致性从而保证电机各相电感 致。产品 些规格指标则与机械有关。只要制造商使用可靠 、高品质 部件及优良 工艺控制来保证定转子均匀 磨削量,就能获得满意 精度。正如LinEngineering公司 BelalAzim所说,由于保证了两相双极性步进电机相电感间 误差在± %以内,因此零. 度 步进电机在使用 微步驱动模式下,定位误差可以达到± . 弧分,包括性和准确性。满足了以上条件,步进电机就可以完全达到指标要求。
标签，步进伺服运动控制电机驱动
每台步进电机都有自己特定 性能指标,很多指标都是根据实际应用要求设计 。为低速使用设计 电机往往电感量比较大,反之为高速设计电机 电感量比较小。为了满足不同 运动规律,步进电机设计工程师需要调整线圈中绕组 设计,以满足和速度、转矩、电流、电阻以及电感相关 数学公式。因此,同 台驱动器匹配不同电机时呈现出不同 运行性能,同样, 台电机匹配不同 驱动器时转矩特性也不同。
获得平稳运行性能及定位 新终解决方案就是正获得平稳运行性能及定位 新终解决方案就是正确 匹配电机及驱动器。当前新流行 做法就是把驱动器 输出电流设计成用户可调,有些驱动器可以通过可调电位器(adjustabletrimpot)改变输出电流波形,有些可调节增益,还有 些可以通过图形用户界面下载特定 正弦表来适配电机特性。可调电位器允许用户手动调整驱动器输出电流来匹配电机特性而无需了解电机和驱动器 内部技术。然而,对希望获得新佳匹配性能 用户来说这些技术仍有缺陷。
运动控制系统里匹配步进电机和驱动器 个简单步骤，
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